De kerk werd begin 12e-eeuw (rond 1125), gesticht als Katholieke parochiekerk voor een groot gebied rondom Grou. Het is de eerste kerk in dit gebied tussen enerzijds Aldeboarn en Wurdum, anderzijds tussen de oostelijke Middelzeedijk en Aldegea. Grou moet toen welvarend zijn geweest: landbouw en veeteelt en daaraan verwante beroepen, scheepsbouw en scheepsvaart, enz. Grou was centraal en gunstig gelegen, dankzij de uitstekende bereikbaarheid over water. Landwegen ontbraken toen of waren zeer slecht. Bij de stichting speelde de Bisschop van Utrecht een belangrijke rol. De apostel Petrus werd in Utrecht bijzonder vereerd. Reeds in 1045 werd hier de Sint-Pietersbasiliek gewijd. Ook Grou kreeg als patroon Sint-Pieter, in het Fries “Sint-Piter”.
Zoals gebruikelijk bij kerkbouw in de middeleeuwen werd begonnen aan de oostzijde met het koor. Omdat dit koor geheel in tufsteen is uitgevoerd, dus blijkbaar vóór het gebruik van baksteen, moet hiermee in de 12e-eeuw zijn begonnen. Van lieverlee bouwde men na het koor verder aan het kerkschip. In de oorspronkelijke en gaaf bewaarde noordgevel vinden we reeds baksteen in de raamomlijstingen en als versiering in lagen tussen het tufsteenmetselwerk. Waarschijnlijk is het schip aan de westzijde niet direct op de volle lengte voltooid maar op een afstand van de latere toren tijdelijk provisorisch afgesloten. Pas in de 14e-eeuw begon men aan de toren te bouwen, dit tijdelijk vrijstaand werd gebouwd van de kerk.
Na 1580, het jaar van de Reformatie, zal de kerk geschikt zijn gemaakt voor de Protestantse eredienst. Van beeldenstorm was hier bij ons weinig sprake. De Roomse elementen en schilderingen werden geleidelijk verwijderd en de muren gewit. Van verder ingrepen zal voorlopig geen sprake zijn geweest. De strijd met Spanje duurde onverminderd voort. Pas begin 17e-eeuw was de strijd voorgoed beslist en ontwikkelde Nederland, met Friesland en Grou, zich tot één der welvarendste landen van de wereld. Toen werd de grote verbouwing begonnen, die de kerk, zowel wat het uitwendige als wat het interieur betreft, het aanzien gaf zoals dat nu is.
In de zuidmuur, oorspronkelijk identiek aan de noordmuur, werd waarschijnlijk in 1640 begonnen met het inbreken van grote ramen. De Reformatie vroeg meer licht in de kerk. De zwaar geschonden gevel werd voor herstel geheel met kleine bakstenen ommetseld. Op de zonnewijzer geeft 1642 het jaar van de voltooiing van dit werk aan.
De ingang van de kerk aan de zuidzijde dateert uit begin 16e-eeuw. Tijdens de restauratie in 1992 werden in zuid- en noorgevel oude ingangen ontdekt, die nu in het interieur zichtbaar zijn gelaten. In de buitengevels is hiervan niets meer te bespeuren.
Rechtspraak
Het koor was na de Reformatie in 1580 buiten gebruik en werd in 1653 door een hoge muur van de kerk afgesloten. Het kreeg de bestemming van Rechthuis van de Grietenij Idaarderadeel (1650-1830). De Grietenijen waren, behalve bestuurscentra vooral rechtsgebieden. Het hoofd de Grietman, was rechter over kleine civiele zaken en lichte misdrijven. Ernstige zaken kwamen voor het Hof van Leeuwarden. In het koor werd een verdiepingsvloer aangebracht, boven de rechtkamer, beneden wachtlokaal en gevangenis. In de 19e-eeuw werd een ander Rechthuis in het dorp betrokken. De benedenverdieping werd kosterswoning (1870), boven kwam een vergaderruimte, de kerkekamer. De grote ramen dateren uit die tijd. Ook hier weer tot herstel van de gevel een ommetseling met kleine baksteen. De koster betrok in 1965 de woning naast het catechisatielokaal, daarna werd de benedenkamer ook vergaderruimte.
De torens
De forse westertoren stamt uit de 14e-eeuw. De toren heeft tien dubbele galmgaten gescheiden door een middenzuiltje van rode Bremer zandsteen. De westingang van de toren heeft in 1673 de huidige vorm gekregen. In het spitsboogveld boven de deur is een steen met wapens Burmania-Aylva en een 8-regelig gedicht dat herinnert aan het “rampjaar” 1672 en aan het in geschenk geven “Eeskeboomen” voor het kerkhof door de scheidende grietman jhr. L. á Burmania. De bomen kwamen uit de tuin bij zijn slot in Cornjum. De toren ziet er zeer gaaf uit na de laatste en grondige restauratie, voltooid in 1965. De beide oude luidklokken in de toren van 1636 en 1786, zijn in 1944 door de Duitse bezetter weggevoerd en helaas niet teruggekeerd. In 1945 en 1947 zijn nieuwe klokken gegoten door Jacobus van Bergen te Midwolda.
Het interieur
Zijn aan het exterieur nog belangrijke gedeelten en elementen oorspronkelijk middelseeuws, het interieur wordt volledig bepaald door de grote verbouwingen, waarmee begin 17e-eeuw werd begonnen. Men gaat de kerk binnen door de ingang in de zuidgevel nabij de toren. Boven de ingang een ezelsrugboog, in het boogveld een sierlijke baksteenvulling. In het lage voorportaal is op het eind een trap die leidt naar de bovengelegen galerij of “kraak”. De marmeren gedenksteen uit 1927, de gesneden bordjes met jaartallen 1656 en 1908 en een modern bordje met 1992 verwijzen naar belangrijke verbouwingen en restauraties in die jaren.
De preekstoel
De oude preekstoel van 1623, tegen de zuidmuur opgesteld, werd in 1908 gedemonteerd. Gedeelten werden gebruikt voor de nieuwe preekstoel, centraal tegen de oostmuur, onder het orgel. Delen van deze preekstoel zijn vervolgens in 1992 verwerkt in de labrizering tegen de oostmuur, naast de deur.
De preekstoel die in 1992 weer tegen de zuidmuur kwam is afkomstig van de in 1985 gesloopte kerk in Gorredijk. De kansel, daterend van 1683, kuip met toogpanelen, op de hoeken gewrongen kolommen met Korintische kapitelen, is eenvoudig maar goed van vorm, passend bij het 17e-eeuwse meubilair van Grou. De geelkoperen arm met ring voor het doopbekken hoorde bij de Grouster kerk.
Het orgel
Reeds vóor de reformatie beschikte de kerk van Grou over een klein muurorgel. In 1654 bouwde orgelbouwer Willem Meynderts een groot orgel, het muurorgeltje werd daarbij eveneens ingezet (als ‘rugpositief’). Het orgel stond aan de westkant op de nog aanwezige galerij, waar nu zitplaatsen zijn. In 1853 werd dit orgel vervangen. Aan de oostzijde kwam een nieuwe galerij, ondersteund door twee gemarmerde Toskaanse zuilen en daarop een nieuw en groot orgel, gebouw door L. van Dam & Zn., de derde generatie Leeuwarder orgelbouwers van Dam. Het is een mechanisch orgel met 23 stemmen, verdeeld over twee klavieren en een vrij pedaal. Het orgel, mahonie gekleurd, is van 1908 tot 1992 zwart geschilderd geweest.
